고대 로마의 기원 설화에 따르면, '로마'라는 이름은 도시의 첫 번째 왕이자 설립자인 로물루스의 이름을 따 지어졌다고 한다. 

하지만 오히려 학자들은 로물루스라는 이름이 도시 로마의 이름에서 유래했을 가능성을 따지고 있으며, 

그 외에도 다른 학설들이 존재한다 Rumon, Rumen은 테베레 강의 옛이름인데, 

'흐르다'라는 의미를 가진 라틴어 동사의 어원이기도 하다. 로마라는 단어가 이 동사에서 유래했을 가능성이 있다.

'힘'을 뜻하는 그리스 단어에서 유래했을 가능성이 있다.

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로마에서 무려 14,000년 전부터 사람이 살았다는 고고학적 증거가 나온 바 있다. 

다만 이보다 나중에 만들어진 유적들의 잔해들이 워낙 조밀하게 모여있기 때문에, 

구석기와 신석기 시대의 유적 연대 구분을 어렵게 하는 부분이 있다. 후대에 출토된 석기, 

무기들은 인류가 이곳에 약 10,000년 전부터 살고 있었음을 증명해주고 있다. 

당시에는 팔라티노 언덕 위에 소규모의 마을들이 드문드문 흩어져 있는 형태로 작은 부락이 이루어져 있었으며, 

도시의 형태를 완전히 갖추지는 못했다. 현재 이루어지고 있는 고고학적 연구에 따르면 

청동기 시대와 철기 시대 사이에 팔라티노 언덕 위에 있었던 가장 큰 마을을 중심으로 

주변 소규모 부족들이 연합하여 점진적으로 발전해나갔다는 설이 주류를 이루고 있다. 

이와 같은 연합은 도시의 규모를 키워 농업, 수공업의 발전을 가능하게 했고 

남부 이탈리아의 그리스 식민지들과의 무역을 촉진하는 역할을 하였다. 

하지만 이와 같은 발견에도 불구하고, 로마의 신화에서 나온 것처럼 로물루스가 

기원전 8세기에 도시 로마를 처음으로 세웠다는 학설도 존재하고 있다.

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​6세기 이후 동고트 왕족을 정복한 동로마 제국과 랑고바르드 왕국 등 

몇몇 게르만족 왕국의 지배를 거쳐 프랑크 왕국의 샤를마뉴의 손아귀에 떨어졌다. 

샤를마뉴의 기부장에 따르면 800년 샤를마뉴가 로마 교황청에 로마의 지배권을 주었다고 하나, 

오늘날에는 이 문서가 위조된 것이라는 견해가 지배적이다. 15세기 중반 이후, 

교황령의 수도로서 다시 번창해진 로마는 르네상스 문화의 중심지로 자리잡았다. 

교황 니콜라오 5세의 치세에는 성벽 개수, 궁전 건설, 교회 수복 공사 등이 이루어졌다. 

그에 따라 유명한 예술가나 건축가들이 대거 로마에서 활동하게 되었으며, 

15세기 말엽에는 미켈란젤로, 브라만테, 라파엘로 등의 거장들이 교황을 위해 예술활동에 전념하였다. 

그러나 1527년 신성로마제국의 루터교 용병들의 침략을 받아 황폐화되면서

(이른바 로마 약탈 사건) 르네상스 시대는 그 막을 내리게 되었다. 

아울러 가옥들이 어수선하고 밀집한 형태를 띤 중세의 도시가 근대화 되기 시작한 때는 

16세기 말의 교황 식스토 5세의 시대로, 포폴로 광장에서 도시 중심부로 이어지는 세 개의 도로를 닦았으며, 

광장과 샘도 만들어 찬란했던 로마의 모습을 되살려냈다. 성 베드로 대성당의 공사가 끝난 때도 이 시대이다. 

대응 종교 개혁 시대 로마의 특징인 바로크 양식은 17세기의 건축물에서 많이 찾아볼 수 있다. 

이 시대에 베르니니나 보로미니와 같은 조각가와 건축가들이 로마의 외관을 바꾸어갔다. 

18세기에는 교황의 통치 아래 비교적 평화로운 시대를 맞이하고 있었다. 

스페인 계단 등에서 볼 수 있는 18세기 전반의 로코코 양식의 건물은 이윽고 신고전주의라는 독특한 건물로 대체되었다. 

1797년 나폴레옹 1세는 군대를 이끌고 로마를 점령, 다수의 귀중한 미술품을 약탈하였다. 

나폴레옹 1세가 몰락한 후 빈 회의의 결정에 따라 로마는 다시 교황령이 되었다.​

​제2차 세계대전 이후, 항공기의 발달 덕분에 대한민국을 포함한 아시아나 미국 등 비유럽 지역에서도 다수의 관광객이 방문하고 있다. 

오늘날에는 파리나 런던, 마드리드 등과 더불어 유럽을 대표하는 관광도시로서 사랑받고 있다. 

제2차 세계대전 이후 로마는 급격히 성장하여, 밀라노를 제치고 이탈리아에서 인구가 가장 많은 도시가 되었다. 

이탈리아의 정치, 행정적 기능이 집중된 행정수도이자 로마 가톨릭교회의 본부격인 로마 교황청이 소재한 바티칸 시국이 위치하고 있으며, 

국제기관의 관청이 다수 진출해 있는 등 세계적으로 매우 중요한 도시의 역할을 하고 있다. 

아베베가 맨발로 뛴 것으로 유명한 1960년 하계 올림픽이 이 곳에서 개최되었다.​

로마는 '로마 카피탈레 (Roma Capitale, 수도 로마)'란 이름으로 특별 코무네 지위에 올라 있으며,

이탈리아 전 코무네 8,101개 중에서 면적과 인구 모두 제일 큰 코무네이다. 

로마 코무네 행정청은 역사상 로마 행정부의 소재지였던 카피톨리노 언덕의 세나토리오 궁전에 자리해 있다. 

흔히 로마의 지방 정부를 가리킬 때 이 언덕의 이탈리아어 이름인 '캄피돌리오'라고 부르기도 한다.​